Nel 1921 il 15 marzo il cavaliere Emanuele Vittorio Parodi, suo figlio Giorgio e l'amico di quest'ultimo Carlo Guzzi fondano a Genova, sede legale, con produzione a Mandello Tonzanico (successivamente diventato Mandello del Lario), un paese sul Lago di Como, in provincia di Lecco, la "Società Anonima Moto Guzzi".
La prima moto, la G.P. (Guzzi-Parodi), viene costruita come prototipo con l'aiuto di un fabbro di Mandello, nella cantina di casa della famiglia Guzzi. Il nome "GP" viene abbandonato subito e trasformato, con il consenso unanime di tutti i soci, in Moto Guzzi, anche per evitare fraintendimenti con le iniziali Guzzi-Parodi con quelle del solo Giorgio Parodi. In una forma leggermente modificata (due valvole anziché quattro) al fine di contenere i costi di produzione, già nell'anno della fondazione vengono costruite 17 motociclette come modello Normale. Le nuove moto hanno già, come emblema di fabbrica, un'aquila con le ali spiegate, scelta in ricordo dell'amico Giovanni Ravelli, morto in un incidente aereo. La Normale aveva una potenza pari ad 8 CV e viaggiava alla ragguardevole velocità per una motocicletta dell'epoca di 80 km/h. Già questo primo modello portava qualcosa di nuovo nel panorama motociclistico (le caratteristiche di avanguardia non hanno mai lasciato la Moto Guzzi in tutta la sua storia) essendo stata la prima moto della storia dotata di cavalletto centrale.
Dal 1924 con la partecipazione alle gare, la marca si afferma sempre di più. Il punto di forza è certamente la vittoria del Campionato Europeo, dove con la C4V la Moto Guzzi conquista il primo, secondo e quinto posto.
Nel 1925 a Mandello sono costruite, da oltre 300 lavoratori, 1.200 Motocicli mentre nel 1927, accanto ai modelli sportivi, per sperimentare l'efficienza del telaio elastico (prima moto al mondo dotata di questo accorgimento), il fratello di Carlo, Giuseppe Guzzi, guida un nuovo modello, la G.T. in un raid a Capo Nord. Grazie al successo dell'impresa la G.T. poté fregiarsi meritatamente del nome Norge datogli inizialmente in onore del dirigibile omonimo. Giuseppe fu l'inventore, ed il progettista insieme a Carlo, del telaio elastico con sospensione posteriore. Va ricordato che, precedentemente a questa innovazione, i motocicli avevano il telaio completamente rigido analogamente alle biciclette.
Già nel 1929 la produzione raggiunge le 2.500 unità e l'azienda, nel 1934, è il maggiore produttore di motociclette in Italia.
Sotto il profilo agonistico il 1935 viene ricordato perché, con le sue 250 cc monocilindrica e 500 cc bicilindrica, conquista la pretigiosa gara internazionale Tourist Trophy con il pilota irlandese Stanley Woods. Successo poi ribadito nel 1937 con il pilota italiano Omobono Tenni che lo conquista nella categoria 250.
Il 1939, appena prima dello scoppio della seconda guerra mondiale, Moto Guzzi presenta l'Airone 250, una moto di notevole successo tanto da raggiungere i 29.926 esemplari costruiti. Dopo il conflitto, nel 1946, la società diventa Moto Guzzi S.p.A. e al fine di conquistare nuove tipologie di clienti, la ditta costruisce il suo primo motore a 2 tempi, il Guzzino 65, progettato da Antonio Micucci e di cui, solo nei primi tre anni vengono costruiti 50.000 esemplari. Questa moto leggera viene prodotta negli anni cinquanta col nome di Cardellino e cilindrata portata infine a 73 cc. Interessante veicolo economico e robusto, era caratterizzato da un trave diagonale del telaio che dall'asse di sterzo correva diagonalmente fino al fulcro del forcellone in lamiera stampata, sulla cui intersezione erano installate due piccole molle con funzione ammortizzante. Il motore risultava così appeso esteriormente al trave diagonale. La struttura progettuale di quegli anni era suddivisa in tre squadre autonome. La prima, capeggiata personalmente da Carlo Guzzi, si occupava principalmente di aggiornare e migliorare i modelli della gamma media. La seconda, affidata a Micussi, si occupava della progettazione e dello sviluppo dei modelli con propulsore a due tempi. La terza, il celebre "reparto corse", era affidata al vulcanico "tridente" Carcano-Todero-Cantoni.
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